Обратна кинематика

от Уикипедия, свободната енциклопедия
Направо към: навигация, търсене

Обратната кинематика е раздел от роботиката, в който по зададени крайни координати и ойлерови ъгли на накрайника на робота трябва да бъдат определени координатите и матриците на усукване на междинните стави на робота.

При дадена да се намери (едно или повече) решения на уравнението: , където целта е да се намери стойността на координатите на ставите на робота , т.е.

За робот с шест степени свобода на движение със сферична китка, може да се приложи опростен метод на кинематични разделяне: намиране на обратната позициионна и на обратната насочена кинематика. Центъра на координатната система на сферичната китка, ще бъде зададен с , което при зададена матрица на усукването дава уравнението: [1]

Източници[редактиране | редактиране на кода]

  1. Robot Modeling and Control, Spong, Hutchinson, Vidyasagar